Mijas é uma cidade que foi povoada pela primeira vez perto do século II d.C. pelos romanos, era uma povoação dos Turdetanos, que se foi desenvolvendo entre as suas muralhas. Antes deles os fenícios e os gregos tinham passado por aqui sem chegar a ficar, simplesmente vieram explorar as suas minas. Mijas é uma cidade com uma história milenária, por todas as diferentes culturas e civilizações que por ali passaram.

Os romanos, primeiros moradores desta terra, chamaram-na Tamisa, e era um ponto intermediário entre os caminhos comerciais que uniam Cádiz à Málaga. No Século VIII os muçulmanos assentaram-se na zona, igualmente o que sucedeu em grande parte da região de Andalucía. Os habitantes puderam seguir com as suas vidas e costumes e os muçulmanos somente lhes cobravam impostos e tinham uma boa relação. Foi uma cidade que pertenceu ao Reino Independente de Omar, entretanto, com os Reis Católicos, Mijas dividiu-se entre os cristãos.

No século XIX, precisamente no dia 2 de Dezembro de 1831, ocorreu outro dos muitos acontecimentos históricos que marcaram o desenvolvimento dessa região, na praia de El Charcón desembarcou o General Torrijos com 52 homens, refugiaram-se em Alhaurin de la Torre, mas foram detidos e fuzilados dias depois na Praia de San Andrés.

Durante o Século XX, o desenvolvimento de Mijas Pueblo foi impressionante, e na segunda metade do Século o mesmo ocorreu em Mijas Costa e com a Cala, estes dois lugares, devido ao turismo, sofreram uma profunda mudança, transformaram-se, hoje em dia, em referéncias turísticas de primeiro nível europeu.